程序接口定义

Python->Unity

代码仓库：

https://github.com/Chen-Yulin/Unity-Python-UDP-Communication

传输的数据为字符串：

def SendData(self, strToSend):
    # Use this function to send string to C#
    self.udpSock.sendto(bytes(strToSend,'utf-8'), (self.udpIP, self.udpSendPort))

物体识别信息

需要包含的信息：物体种类，物体的三轴方位，三轴旋转，三轴尺寸。

格式：

{Object Detection}
category
position.x
position.y
position.z
eulerRotation.x
eulerRotation.y
eulerRotation.z
scale.x
scale.y
scale.z

示例：

{Object Detection}
Handle
0.1
0.052
0.026
0
90
0
0.5
0.3
1

机械臂实时角度

需要包含的信息：6 个 joint 角度(单位为度)

格式：

{Current Joint}
j0
j1
j2
j3
j4
j5
j6

Unity->Python

机械臂需要旋转的角度

需要包含的信息：6 个 joint 角度(单位为度)

格式：

{Target Joint}
j0
j1
j2
j3
j4
j5
j6